|
|
صفحة: 110
מנוע שמאל יסתובב אחורה במהירות מרבית , ומנוע ימין יסתובב קדימה במחצית מן המהירות המרבית . למימוש השליטה על שני מנועים ניעזר בשתי מונים במערך המונים . PCA המונה 1 ישמש לבקרת PWM של מנוע ימין , והמונה 2 ישמש לבקרת PWM של המנוע השמאלי . באיור 10 . 8 מוצג תרשים של המעגל החשמלי לחיבור שני המנועים לרובוט . המנוע השמאלי מתחבר להדקים 1 ו5- בפ ִ תחה . ( P 1 ) 1 הסיבית P 1–1 קובעת את כיוון הסיבוב של המנוע , והסיבית P 1–5 גורמת לשינויים במהירות הסיבוב של המנוע על-ידי שינוי רוחב הדופק . ( PWM ) שני המנועים מחוברים לפ ִ תחה . 1 ראו בתרשים באיור . 10 . 9 איור 10 . 8 מעגל חשמלי לחיבור שני מנועים אל המיקרובקר איור 10 . 9 חיבור שני המנועים לפ ִ תחה 1
|
|