|
|
صفحة: 109
שאלה 10 . 3 חברו למקור הכוח של המנועים מד מתח ומד זרם . הריצו את התכנית והתבוננו בשני מכשירי המדידה . תגלו שבזמן ריצת התוכנה המתח נותר קבוע ואילו עוצמת הזרם עולה עם עליית המהירות . הסבירו את התופעה הזאת . שאלה 10 . 4 ( שאלה פתורה ) א . ?ִ תבו תכנית שתגרום למנוע להאיץ את מהירות הסיבוב שלו ממצב מנוחה עד המהירות המרבית שהוא יכול להגיע אליה ( CCAP 1 H = 10 ) ואז להאט את המהירות עד המהירות המזערית . ( CCAP 1 H = 250 ) ב . שנו את התכנית כך שבכיוון סיבוב אחד המנוע יאיץ את מהירותו ובכיוון האחר הוא יאט אותה . הפעלת שני מנועי הרובוט באמצעות פונקציה ייעודית נכתוב פונקציה ייעודית שתפעיל , באופן מבוקר , שני מנועים , שכל אחד מהם בנפרד יכול לנוע קדימה או אחורה במהירות משתנה . הפונקציה , שנקרא לה , motors תקבל שני ערכים מטיפוס int שישמשו בתכנית כערכי בקרה להפעלת המנועים , על-פי ההגדרות האלה : ערך חיובי בין 1 ל255- יגרום למנוע לנוע קדימה במהירות משתנה יחסית לערך שנקלט . ערך שלילי בין 1 ל255- יגרום למנוע לנוע אחורה במהירות משתנה יחסית לערך שנקלט . הערך 0 יגרום למנוע לעצור . לדוגמה : כאשר הקלט הוא : מנוע שמאל יסתובב קדימה בעוצמה מלאה , ומנוע ימין לא ינוע כלל . כאשר הקלט הוא :
|
|