|
|
صفحة: 144
באיור 13 . 2 מוצג עקרון הפעולה של המתמר . באיור רואים קרן אור היוצאת מן הדפ " א ומוחזרת מעצם A הנמצא בקרבת המתמר , ומעצם , B הנמצא רחוק יותר ממנו . קרן האור הפוגעת בעצם A מוחזרת ממנו , בזווית , ? אל שורת חיישני האור . ( PSD ) קרן האור הפוגעת בעצם , B המרוחק יותר , מוחזרת בזווית ? אל חיישני האור של המתמר . מיקום הפגיעה בחיישנים תלוי בזווית שבה חוזרת הקרן . מתח המוצא של המתמר תלוי במיקום הפגיעה . המעבד שמותקן במתמר ממיר את זווית הפגיעה למתח המתקבל במוצא של המתמר . לפיכך , מתח המוצא של המתמר תלוי במרחק של המתמר מן העצם המחזיר . הפעולה הזאת נקראת טריאנגולציה . ( Triangulation ) בגרף המוצג באיור 13 . 3 אפשר להבחין שעוצמתו של המתח המתקבל במוצא המתמר משתנה ביחס הפוך לשינוי במרחק בין המתמר ובין העצם המחזיר . המתמר המוצג באיור 13 . 1 בנוי מגוף פלסטי , שיש בו שני נקבים , שדרכם מחברים אותו לבסיס הרובוט באמצעות ברגים . מתחת לגוף הפלסטי של המתמר מותקן מעגל מודפס , שבחלקו המרכזי יש שקע . החיבורים החשמליים של המתמר הם : אספקת מתח 5 V הארקה הדק מוצא * יצרן המתמר מספק , בדרך-כלל , מחבר ייעודי לחיישן : מוליך אדום מיועד לחיבור להדק של הזנת המתח . מוליך שחור מיועד לחיבור להדק הארקה והמוליך הצהוב מיועד לחיבור להדק המוצא . איור 13 . 2 הדגמה של עקרון הפעולה של המתמר באמצעות החזרת אור משני עצמים במרחקים שונים
|
|