|
|
صفحة: 231
ניסוי 1 קריאת קובץ תמונה מבוא השימוש במצלמה כחיישן , מספק לרובוט יכולת ל " ראות , " וכך מאפשר להרחיב את מגוון השימושים של מערכות רובוטיות , ולהגדיל את היכולת שלהן להגיב לתנאים משתנים . היכולת ל " ראות , " ולפענח את ה " נראה , " מאפשרת לרובוט לקבל מידע רב על סביבת עבודתו . התהליך של יצירת תמונה של הסביבה ועיבוד התמונה לצורך א ִ פיון ותגובה מתאימה נקרא ראייה ממוחשבת . ( Computer Vision ) בניסוי זה נכיר את המרכיבים של הראייה הממוחשבת , ואת תהליכי העיבוד שמאפשרים לפענח את התמונה . רקע עיוני המצלמה בחזית מערכת הראייה הממוחשבת מוצבת מצלמה , שהיא חיישן אופטי המשמש לרובוט כעין . כמו העין , גם מצלמה היא מערכת הדמיה הקולטת אור המוחזר מן הגופים בסביבה ומדמה תמונה אופטית שלהם . תפקיד נוסף של המצלמה במערכת של ראייה ממוחשבת הוא להמיר את התמונה האופטית לתמונה אלקטרונית . ההמרה נחוצה , היות שאפשרויות העיבוד של תמונה אופטית הן מוגבלות בהשוואה לאפשרויות העיבוד של תמונה אלקטרונית . המצלמה מורכבת , למעשה , ממערך דו-ממדי של חיישנים פוטו-אלקטריים , הרגישים לאור . עוצמת של האות החשמלי במוצא של כל אחד מן החיישנים האלה תלויה בעוצמת האור שכל חיישן נחשף אליה . התמונה האופטית של הנוף מוטלת על מערך החיישנים באמצעות עדשה , המותקנת בחזית המצלמה . מאחר שעוצמת האור , המוחזר מהסביבה שונה מנקודה לנקודה בתמונה האופטית , גם העוצמה של האותות החשמליים המתקבלים במוצאים של החיישנים שונה מחיישן לחיישן . אוסף האותות החשמליים שמתקבלים במוצאי כל
|
|