|
|
صفحة: 227
הרובוט ינוע קדימה עד שהוא יזהה קיר באמצעות אחד הפגושים . הרובוט יישר את עצמו מול הקיר באמצעות הפגושים ( הוא ינוע עד ששני לחצני הפגושים יהיו במצב ' לחוץ . ( ' הרובוט ינוע לאחור עד מרחק של 20 cm מן הקיר . שאלה 18 . 4 הוסיפו לכרטיס הבקרה את הרכיב 8254 ואת הרכיב , 74373 על-פי איור . 18 . 5 חברו את המקודדים ( מניסוי ( 17 אל הרכיב 8254 על-פי איור . 18 . 5 כתבו תכנית לסיבוב של המנוע הימני במהירות 100 במשך 560 דפקים . לאחר מכן שנו את התכנית כך שהמנוע הימני יסתובב במהירות 80 במשך 1 , 120 דפקים , והמנוע השמאלי יסתובב במהירות 120 במשך 1 , 120 דפקים . שאלה 18 . 5 כתבו תכנית הגורמת לרובוט לנוע קדימה במהירות 100 כל עוד אף פגוש איננו לחוץ . כאשר הפגוש הימני נלחץ , הרובוט עוצר והגלגל הימני מסתובב סיבוב ( אחד ) שלם לאחור ; כאשר הפגוש השמאלי נלחץ , הגלגל השמאלי מסתובב סיבוב אחד לאחור . שאלה : 18 . 6 אתגר בתחילת הניסוי כתבנו תכנית שגורמת לרובוט לבצע את המשימה הזאת : תנועה בקו ישר עד זיהוי פס שחור . ' התיישרות ' על הפס השחור . סיבוב של 90 ° שמאלה . תנועה לאורך הפס השחור . עצירה ברגע שזוהה מכשול במרחק של 15 cm לפחות . לביצוע המשימה השתמשנו , נוסף על חיישני פס לבן , במקודדים שחוברו למונים T 0 ו T 1- ובחיישן המרחק . GP 2 D 12 כתבו תכנית שמבצעת את אותה משימה , אבל הפעם החליפו את המקודדים ואת החיישן במקודדים המחוברים לרכיב , 8254 ובחיישן המרחק העל- קולי .
|
|