|
|
صفحة: 193
מהלך הניסוי . 1 חברו את כרטיס המצפן לבסיס הרובוט . מומלץ להתקין את הכרטיס רחוק ככל האפשר ממנועי הרובוט . . 2 חברו את המצפן האלקטרוני אל כרטיס הבקרה של הרובוט באמצעות כבל מולקס של . 10 pin הקפידו להציב את הכרטיס במאוזן , ובמקביל לכדור-הארץ . . 3 חברו לכרטיס המצפן קבל ולחצן , על-פי איור . 4 . 16 . 2 מ ִ צאו את הצפון המגנטי בעזרת המצפן המכאני . . 5 כיילו את כרטיס המצפן כך : א . כוונו את הכרטיס לכיוון צפון , על-פי איור , 16 . 2 ואלצו ' 0 ' בהדק , 6 לזמן קצר . ב . סובבו את הכרטיס ב 90 ° - מעלות לכיוון מזרח , ושוב אלצו ' 0 ' בהדק , 6 לזמן קצר . ג . סובבו את הכרטיס ב 90 ° - נוספות , לכיוון דרום ולאחר מכן לכיוון מזרח וחזרו עבור כל אחד מן הכיוונים האלה , על פעולת הכיול ( אילוץ ' 0 ' בהדק , 6 לזמן קצר . 6 . ( חברו את הדק 4 של כרטיס המצפן ( המוצא של האות ( PWM למבוא הפסיקה החיצונית , , INT 0 כלומר להדק . P 3–2 לפניכם קוד של תכנית שמפעילה את הפונקציות למנייה ולפסיקה שפירטנו קודם Floating , Degrees – ו . InterruptInit- התכנית מציגה את הזווית הנמדדת , במעלות , באמצעות נוריות הדפ " א המחוברות לפ ִ תחה . P 1 שימו לב : אם המעגל לבקרת מנועים מחובר לפ ִ תחה , P 1 יש להחליפה בפ ִ תחה פנויה , שאפשר להציג באמצעותה את התוצאות של מדידות הכיוון ; לחילופין , אפשר לנתק מפ ִ תחה P 1 את הרכיב , 74 LS 244 המשמש כחוצץ למנועים , וכך לנתק את החיבור של פ ִ תחה P 1 למנועים באופן זמני , למהלך הכיול בלבד .
|
|