|
|
صفحة: 147
אלומות האור של החיישנים חוצות האחת את השנייה וכך מבטיחים שהמרחק שיימדד יהיה תמיד גדול ממרחק המדידה היעיל המזערי . ( 10 cm ) מיקום אופקי או מיקום אנכי של המתמר כאשר המשטח המחזיר הוא אחיד , כמו קיר צבוע , אין חשיבות למיקום של המתמר ; כאשר המשטח המחזיר הוא , למשל , עמוד אנכי צר , או משטח המורכב מפסים אנכיים שלכל אחד מהם תכונות החזרה שונות , מומלץ למקם את ציר האורך של המתמר במקביל לפסי האורך , כפי שמוצג בתרשים שבאיור , 13 . 5 דבר זה מבטיח שאלומת האור שמוקרנת מן הדפ " א תוחזר מן המשטח המחזיר לשורת הגלאים . היתרון של מיקום כזה של המתמר הוא בכך שהמתמר יכול לזהות בשיטת התקנה זו את המרחק מן הקיר . כאשר הרובוט נע קדימה בזווית כלשהי ( שונה מ ( 90 ° - לקיר , אלומת האור פוגעת בפס שבולע את כל האור , המתמר אינו מבחין בקיר והרובוט ממשיך להתקדם עד אשר אלומת האור פוגעת בפס שמחזיר אור . במצב זה המתמר מזהה את מרחקו מהקיר . איור 13 . 4 חיישני מרחק לזיהוי המרחק בין פגושי הרובוט ובין עצם כלשהו איור 13 . 5 החזרה ממשטח עם פסים אנכיים
|
|