|
|
صفحة: 146
שאלה 13 . 1 הסבירו , על-פי הגרף שבאיור : 13 . 3 א . מדוע לא ניתן להשתמש במתמר למדידת מרחקים הקטנים מ 10 cm- ולמדידת מרחקים הגדולים מ 10 cm- בו-זמנית ? ב . מדוע רגישות המדידה של המתמר אינה קבועה ? המעבד במתמר מודד את המרחק כל פרק זמן של , 40 ms ומשנה את המתח במוצאו בהתאם לתוצאות המדידה . גם כאשר המרחק בין העצם המחזיר ובין המתמר אינו משתנה , כל 40 ms מתקבלים דפקים צרים במוצא המתמר . הדפקים האלה אינם רצויים . אפשר להקטין את עוצמתם אם מחברים למוצא המתמר קבל אלקטרוליטי עם קיבול של . 10 ? F כדי שהמתמר יפעל היטב באור יום ולא יהיה מושפע מהפרעות הנגרמות על ידי מקורות אור חיצוניים , הדפ " א מופעלת על-ידי דופקי זרם בעוצמה רבה ובקצב קבוע של , 1 kHz אבל זה גורם להופעת גליות על הקו של אספקת המתח . אפשר לצמצם את הגליות אם מחברים בין ההדקים של הזנת המתח למתמר קבל אלקטרוליטי שקיבולו . 470 ? F הזרמת זרם חזק דרך הדפ " א גורמת להן לפלוט אור בעוצמה חזקה וכך מגדילה את טווח המדידה של המתמר עד 80 ס " מ , בהשוואה למרחק מדידה של כמה ס " מ בודדים שאפשר להשיג עם גלאי פס לבן . הזרם מוזרם בדפ " א בדופקי זרם ולא בזרם קבוע מכיוון שזרם קבוע גורם לחימום יתר של המתמר ולריקון מהיר של סוללות הרובוט . שימוש במתמר ברובוט אוטונומי בגרף שבאיור 13 . 3 רואים שכאשר מודדים מרחק הקטן ממרחק המדידה המזערי ( 10 cm ) תוצאת המדידה שגויה למשל , במרחק של 5 cm מקבלים אותה תוצאה כמו במרחק הגדול של . 40 cm אפשר לפתור בעיה זו על-ידי מיקום המתמר בחלקו האחורי של הרובוט , במרחק של 10 cm משפתו , במקום בחזית הרובוט . כך לא ייווצר מצב שבו המתמר ימדוד מרחק הקטן מן המרחק המזערי היעיל שלו מ . 10 cm- כאשר רוצים להשתמש במתמר כדי לזהות את המרחק של הפגושים שבקדמת הרובוט מעצם כלשהו , ממקמים אותו בחזית הרובוט . לצורך זה אפשר להשתמש בשני חיישנים שמיקומם מוצג באיור . 13 . 4
|
|