|
|
صفحة: 119
ניסוי 11 גלאי פס - בנייה ומדידות מבוא אחת הדרישות מרובוט אוטונומי היא תנועה לאורך פס שצבעו שונה מצבע המשטח שהוא נע עליו . מקובל לסמן את הפס באמצעות סרט בידוד חשמלי דביק בצבע מבריק . באיור 11 . 1 מוצג תרשים מלבנים של מעגל חשמלי לזיהוי פס צבעוני המודבק על משטח שצבעו שונה . הצמד האופטי במעגל לזיהוי פס צבעוני על פני משטח מורכב ממשדר אופטי ומקלט אופטי , והוא ממוקם בקדמת הרובוט , או בתחתית של חלקו הקדמי . המשדר האופטי מאיר את נתיב הנסיעה של הרובוט , והמקלט האופטי קולט את האור המוחזר . כאשר הצמד האופטי נמצא מעל אזור שצבעו כהה המשטח בולע את רוב האור הפוגע בו והאות החשמלי שמתקבל במקלט חלש . כאשר הצמד האופטי נמצא מעל אזור שצבעו בהיר ומבריק , המשטח מחזיר את רוב האור הפוגע בו והאות החשמלי המתקבל במוצא המקלט האופטי חזק . המשווה , המחובר למוצא של הצמד האופטי , ממיר את המתח התקבילי המתקבל במבואו לאות ספרתי , הנמסר למבואו של המיקרובקר . איור 11 . 1 תרשים מלבנים של גלאי פס
|
|