|
|
صفحة: 375
7 . 4 . 3 הנחיית זרוע רובוטית אחת המגבלות הבסיסיות של רובוטים תעשייתיים בשימושים כמו הרכבה , ריתוך ועוד , היא חסרונו של משוב . כלומר , היות שלא קיים מנגנון של השוואה בין מצב הזרוע בפועל למצב הרצוי של הזרוע , הרובוט אינו יודע באיזו מידה התקרב למטרתו . אמנם הרובוט מתוכנת לסדרת תנועות שיובילו אותו למטרתו , אך אם המטרה תוסט , ולו אף במעט , הרובוט לא יגיע למטרה . מערכת ראייה ממוחשבת הצמודה לרובוט יכולה לספק את המשוב החסר – מערכת זו תאפשר לרובוט לקבוע הן את מקומו ביחס לרכיבים שבהם הוא צריך לטפל , והן את מיקומם של הרכיבים זה ביחס לזה . אחד השימושים החשובים בראייה ממוחשבת הוא בהנחיית רובוט בעת הרכבה . רובוטים משמשים במשימות הרכבה פשוטות גם ללא ראייה ממוחשבת . אולם משימות הרכבה מסובכות יותר דורשות חישוב המצב היחסי של הרכיבים השונים של המכלול והזזתם זה אל זה . במקרה כזה , קשה מאוד לתכנת את הרובוט מראש . שגיאות קטנות בתנועת הזרוע בתוספת שגיאות קטנות במיקום הרכיבים עלולות להכשיל את השלמתה של מלאכת ההרכבה . שילובה של מערכת ראייה ממוחשבת מבטל את הצורך בתכנות תנועות הרובוט מראש , ומאפשר את תיקון מקומה של זרוע הרובוט בהתאם למקומה ביחס לרכיבים שיש להרכיב . שילוב ראייה ממוחשבת במערכת הרובוטית גם מבטל את האילוץ שמיקום הרכיבים והצורה שבה הם מונחים יהיו קבועים מראש . אינה קבועה . זהו המצב , למשל , בתהליך הייצור , שבסופו נפלטים המוצרים באופן אקראי על גבי סרט נע . מיקומם המדויק של המוצרים על-גבי הסרט הנע וכיוונם אינם ידועים . אם רובוט צריך לאסוף את המוצרים מפס הייצור ( להמשך התהליך או לאריזה , ( על הרובוט לאתר את מקום המוצרים ואת כיוונם , כדי שיוכל לאחוז בהם . אם כמה מוצרים שונים מונחים על הסרט הנע , על הרובוט לזהות גם את סוג המוצר . מטלות אלו של זיהוי המוצר , מקומו וכיוונו מתבצעות בעזרת מערכת הראייה הממוחשבת . הבעיה מורכבת עוד יותר , אם על הרובוט לאסוף את המוצרים מתוך מכל . בעוד שעל הסרט הנע האי-ודאות במיקום המוצרים היא דו-ממדית , ואילו במכל האי-ודאות היא תלת-ממדית . מערכת ראייה ממוחשבת יכולה לכוון את זרוע הרובוט והתפסן שבקצה לאחוז במוצר מתוך המכל ולהעבירו למקום הדרוש .
|
|