|
|
صفحة: 300
6 . 6 . 2 מערכת בקרה אלקטרונית חסרונה הגדול של המערכת האלקטרומכנית ( דוגמת זו המתוארת באיור ( 6 . 31 היא התדירות הנמוכה יחסית שבה ניתן למתג את הממסרים . ברובוטים רבים ( ובמיוחד ברובוטים תעשייתיים ) נדרש לבצע מספר רב של תנועות בפרק זמן של שניות בודדות ( לדוגמה , הרובוט שמחווט רכיבים לתוך כרטיסים אלקטרוניים מבצע תנועות רבות במשך שנייה אחת . ( הרכיבים העיקריים במעגל הם שני ממסרים אלקטרומכניים : הממסר RL מפעיל מגע מכני יחיד , C והממסר – RL מפעיל זוג מגעים C ו- . C הפעלת הממסרים מתבצעת דרך שני טרנזיסטורי הספק , Q ו- . Q שלבי העבודה של המערכת כוללים את הפעלת המנוע , ושינוי כיוון הסיבוב של המנוע : א . הפעלת המנוע א 1 . לפני ההפעלה , אות הפעלת המנוע המתקבל בבסיס של Q הוא אפס לוגי . ( off , 0 ) פוטנציאל הבסיס של Q הוא אפס וולט , ולא זורם זרם דרך הבסיס . אומרים שהטרנזיסטור Q נמצא ב " קיטעון . " כתוצאה מכך , לא קיימת זרימת זרם דרך סליל הממסר , RL מצב המגע C הוא כמו באיור , 6 . 31 ומתח ההזנה למנוע הוא אפס . א 2 . בזמן הפעלת המנוע , אות ההפעלה הופך אחד לוגי . ( on , 1 ) בבסיס הטרנזיסטור Q מתקבל פוטנציאל חיובי והטרנזיסטור עובר למצב רוויה . במצב זה מתחיל לזרום זרם דרך סליל הממסר , RL המגע C מחליף מצב , וממתג את סליל המנוע למתח ההזנה . ב . שינוי כיוון הסיבוב כיוון הסיבוב נקבע על-ידי האות לבסיס הטרנזיסטור . Q אפס לוגי מחזיק את Q במצב קיטעון , ואז מגעי הממסר Q ) RL ו- ( Q נמצאים במצב המתואר באיור . 6 . 31 במצב זה קוטביות המתח למנוע היא עם הפלוס למעלה , והמנוע מסתובב בכיוון השעון . כאשר הטרנזיסטור Q עובר למצב רוויה ( אחד לוגי , ( הממסר RL מופעל וגורם לשינוי מצב המגעים C ו- . C ניתן לראות שבמצב זה קוטביות המתח למנוע מתהפכת והמנוע יסתובב כנגד כיוון השעון . הדיודות D , D מגינות על הטרנזיסטורים , Q , Q בהתאמה , בפני מתחי יתר על-ידי פריקת האנרגיה האגורה בסלילי הממסרים בעת ניתוקם ממתח ההזנה החשמלית .
|
|