|
|
صفحة: 285
6 . 3 . 1 תמסורת רצועה ( belt drive ) מערכת תמסורת מסוג זה נראית באיור , 6 . 21 והיא מורכבת משתי גלגיליות ( pulleys ) בעלות קוטר שונה ורצועה ( או חגורה ( belt משותפת לשתי הגלגיליות . בתוך הגלגיליות קיים חריץ בצורת האות ו י . ( V ) הרצועה גם היא בעלת חתך בצורה של , V ולכן החגורה " מתלבשת " על החריץ בגלגיליות . צורת החתך יוצרת שטח חיכוך גדול יחסית בין הרצועה לגלגלת , ולכן מקטינה את האפשרות ל " החלקה " של הרצועה על הגלגיליות . הגלגלת בעלת הקוטר הקטן יותר מחוברת לציר המנוע " ) הגלגלת המניעה , (" והיא זו שמקבלת את הכוח מהמנוע . התנועה לרצועה מועברת באמצעות חיכוך בין הגלגלת המניעה לרצועה , והלאה 6 . 3 תמסורות במערכות הנעת הרובוטים מהירות הסיבוב הנדרשת לסיבוב זרועות של רובוט היא בסדר גודל של מספר סיבובים לדקה . מהירות הסיבוב של גלגלי הרובוט היא מספר עשרות סיבובים לדקה . לעומת זאת , מהירותו של ציר מנוע יכולה להגיע לאלפי סיבובים לדקה . הפרש מהירויות זה אפשרי אם משלבים תמסורת להפחתת הסיבובים בין ציר המנוע לציר העומס . בנוסף להפחתת מהירות הסיבוב של ציר העומס , התמסורת מגדילה גם את המומנט על ציר העומס ; במילים אחרות , מנוע שהוא קטן ממדים ומייצר מומנט קטן , מסוגל לסובב מנגנון מכני גדול וכבד שדורש מומנט סיבוב גדול ( ראו איור . ( 6 . 21 קיימות דרכים רבות למימוש מערכות תמסורת . אנו נתאר מספר תמסורות שמשתמשים בהם ברובוטים , תוך דגש על קביעת יחס המומנטים בין המומנט על ציר העומס למומנט על ציר המנוע . איור 6 . 21 תמסורת רצועה
|
|