|
|
صفحة: 280
6 . 2 . 3 תנועה בתאוטה זוויתית קבועה ( deceleration – dec ) סוג התנועה שבה מהירות המנוע קטנה עם הזמן נקרא תאוטה . בדרך-כלל , תהליך הנעת הרובוט מסתיים בעצירה . ישנן מערכות שבהן עצירת ציר המנוע נעשית על-ידי בלם מכני חיצוני . עם קבלת הפקודה , הבלם מוצמד לרוטור המנוע וגורם לעצירתו . מלבד בלם מכני , ישנן כמה אפשרויות נוספות לתאוטה על- ידי שליטה על פעולת המנוע . נתאר את שתי האפשרויות המקובלות ביותר : א . ניתוק מקור הכוח החשמלי . האפשרות הראשונה היא , כמובן , ניתוק מקור הכוח החשמלי למנוע . מרגע הפסקת המתח למנוע , V m מהירות ציר המנוע , ? m מתחילה לרדת בגלל כוחות החיכוך הפנימיים והחיצוניים הפועלים על ציר המנוע . במקרה זה מצב ציר המנוע ברגע העצירה לא ידוע באופן מדויק ( איור : ( 6 . 17 המהירות הזוויתית הקבועה תהיה : cv 60 cv 60 sec ? == ?? 2000 = 209 rad בהנחה שהמנוע מתגבר על המומנט הדינמי בלבד , מקבלים ממשוואה : ( 6-9 ) = MM dm = ? ? ? , ? t = M J m ?? בזמן התאוצה , מהירות המנוע עולה מ0- ל- , 209 sec לכן זמן התאוצה יהיה : 0 . 07 ? = 0 . 48 × 10 ( 209 ? 0 ) = 143 . 3 m sec
|
|