|
|
صفحة: 178
4 . 4 . 1 קינמטיקה ישרה הקינמטיקה הישרה קובעת את המיקום של קצה ( או כף יד ) המניפולטור במרחב , על-פי נתוני המניפולטור : סוג המניפולטור , אורכי הפרקים הקבועים ( או המשתנים ) במניפולטור , וזווית הסיבוב של המיפרקים שביניהם . הצעד הראשון לקביעת המיקום , הוא בחירת מערכת צירים מתאימה עם ראשית בנקודה הממוקמת בדרך-כלל ( אם כי לא תמיד ) בבסיס המניפולטור . אנו נבחר במערכת צירים קרטזית ( X , Y , Z ) אותה נכנה גם בשם מערכת הצירים הבסיסית ( מערכת זו מכונה לעתים גם מערכת צירי העולם . ( מטרתנו היא לקבוע את הקואורדינטות ( x , y , z ) של נקודת קצה המניפולטור יחסית למערכת צירים זו , Tcp = Tool Coordinate Point ) נקודת הקצה של זרוע הרובוט . ( באיור 4 . 23 מתואר מניפולטור קרטזי עם מערכת צירים בסיסית שבה הראשית O בקצה בסיס המניפולטור . המשתנים במניפולטור זה הם אורכי שלושת המיפרקים המנסרתיים בכיווני הצירים , b , a : Z , Y , X ו , c- בהתאמה ( ראו איור . ( 4 . 23 שימו לב כי האורכים נמדדים עד למישור המאונך לציר . קל להיווכח כי הקואורדינטות ( x , y , z ) של נקודה M הם האורכים המרביים של המיפרקים המנסרתיים . כלומר מתקיים = zc ( 4-6 ) = yb x = a איור 4 . 23 מערכת צירים בסיסית במניפולטור קרטזי
|
|