|
|
صفحة: 177
4 . 4 חישוב מצבי מניפולטורים בפרק השלישי למדנו כיצד לתאר את המיקום של נקודה במרחב באמצעות מערכות צירים שונות ( מערכת צירים קרטזית , פולרית , גלילית וכו . (' הבאנו דוגמאות לחישוב המצב של קצה זרוע רובוטית פשוטה הבנויה משני פרקים ומיפרק סיבובי ביניהם ( ראו דוגמאות 3-4 , 3-3 ו . ( 3-5- בסעיף זה נדון במשוואות המיקום של מניפולטורים מעשיים . נושא זה נקרא ברובוטיקה קינמטיקה . הקינמטיקה הרובוטית כוללת שני נושאים מרכזיים : א . בעיית הקינמטיקה הישרה – בהינתן ערכי הגדלים המאפיינים את המניפולטור , כמו למשל אורכי הפרקים וזוויות המיפרקים , יש למצוא את המיקום של קצה המניפולטור במרחב . ב . בעיית הקינמטיקה ההפוכה – בהינתן מיקום קצה המניפולטור במרחב , יש למצוא את ערכי הגדלים המשתנים של המניפולטור כמו אורכי הפרקים והזוויות של המיפרקים . בעיה זו היא המפתח לבקרת התנועה של המניפולטור . נדגיש כאן כי לפי הגדרתנו , הקינמטיקה הרובוטית אינה עוסקת בחישובי מהירויות ותאוצות של פרקי המניפולטור . מהירויות ותאוצות אלה נובעות מכוחות שונים הפועלים על המניפולטור . חישובים אלה כלולים בתחום אחר של הרובוטיקה , הנקרא דינמיקה של מניפולטורים , אשר אינה נכללת במסגרת ספר זה . כדי לפתח את המשוואות עבור קינמטיקה ישרה והפוכה , נשתמש בקשרים הטריגונומטריים שבין זוויות וצלעות במשולשים במישור . אנו מניחים כי הנכם שולטים במשפטי הטריגונומטריה ובזהויות טריגונומטריות . קיימות שיטות מתמטיות מתקדמות יותר לחישוב מצבי מניפולטורים , אולם הן אינן נכללות בחומר הלימוד של ספר זה .
|
|