|
|
صفحة: 169
4 . 3 . 1 . 3 מניפולטור גלילי ( Cylindrical Manipulator ) המניפולטור הגלילי מורכב מקבוצת המיפרקים המיוצגת על-ידי השלישיות RPP או PRP ( מיפרק סיבובי אחד ושני מיפרקים מנסרתיים . ( תיאורים עקרוניים של המניפולטור נמצאים באיור 4 . 16 ו . 4 . 17- ההבדל בין שני סוגי המניפולטורים הוא במיקום של המיפרק הסיבובי : בתחילת הזרוע או לאחר המיפרק המנסרתי הראשון . מרחב העבודה של מניפולטור גלילי משני הטיפוסים הוא בעל צורת " קליפה " גלילית , כמוצג באיור . 4 . 18 קל לתאר מיקום של נקודות במרחב העבודה באמצעות מערכת קואורדינטות גליליות המבוססת על מרכיבי זרוע המניפולטור . איור 4 . 16 תיאורים סכמטיים של מניפולטור גלילי מטיפוס RPP איור 4 . 17 תיאור סכמתי של מניפולטור גלילי מטיפוס PRP איור 4 . 18 צורת מרחב העבודה של מניפולטור גלילי
|
|