|
|
صفحة: 162
4 . 2 . 2 מיפרק כף-היד כפי שציינו בפרק הראשון , למיפרק כף היד במניפולטור יש בדרך-כלל מבנה מורכב יותר מזה של מיפרקים אחרים . למעשה , מיפרק זה בנוי ( ברובוט תעשייתי אופייני ) משלושה מיפרקים סיבוביים . באיור 4 . 11 מוצגת דוגמה למיפרק כף-היד . יש דרכים שונות לבחור את שלוש דרגות החופש במיפרק כף-היד כך שתהיינה בלתי תלויות זו בזו . אחת הדרכים המקובלות היא באמצעות הסיבובים של היד : גלגול , ( roll ) עלרוד ( pitch ) וסבסוב , ( yaw ) כפי שמתואר גם באיור . 4 . 12 הציר שעובר במיפרק הסיבובי נקרא ציר הסיבוב של המיפרק . כדי להדגים את שילובם של שני סוגי מיפרקים אלה במניפולטור , התבוננו באיור . 4 . 10 באיור זה מתואר מבנה סכמתי של מניפולטור הנקרא מניפולטור כדורי . ( spherical ) במניפולטור זה שני מיפרקים סיבוביים ומיפרק קווי אחד . בהמשך הפרק נדון ביתר פירוט במניפולטור זה . איור 4 . 10 מבנה סכמתי של מניפולטור כדורי
|
|