|
|
صفحة: 115
היות ו- – ?) f 0 = ? N מקדם החיכוך ) מקבלים כי F = f = ? N = ? mg את הכוח F נוכל לחשב ממשוואה v 0 F 0 P == ? mg : ( 4-41 ) ולכן ( 3-42 ) ? = mg v 0 נתבונן כעת על הרובוט הנע על המישור המשופע . הכוחות הפועלים כאן על הרובוט מתוארים באיור . 3 . 39 כאן , כוח הדחף על המנוע F חייב " להתגבר " בנוסף לכוח החיכוך , f גם על רכיב המשקל המקביל למישור המשופע שערכו הוא . mg sin ? גם במקרה זה הרובוט נע במהירות קבועה ולכן מתקיים כי ( 3-43 ) F – f – mg sin ? = 0 הכוח הנורמלי N לעומת זאת שווה לרכיב המשקל המאונך למישור המשופע , כלומר במקרה זה N – mg cos ? = 0 או N = mg cos ? ממשוואה ( 3-43 ) מקבלים לאחר הצבת הערך של N בנוסחה ל- ( 3-44 ) F = f + mg sin ? = ? N + mg sin ? = ? mg cos ? + mg sin ? : f נסמן ב- v את מהירות הרובוט על המישור המשופע . גם כאן מקבלים ממשוואה ( 3-41 ) כי F 1 v = P ( ההספק P זהה בתנועה על המישור האופקי והמישור המשופע . (
|
|