|
|
صفحة: 46
מדד הביצוע הראשון שנציין הוא כושר נשיאה ( payload ) של הרובוט . במונח זה מתכוונים למשקל המרבי של המטען שזרוע הרובוט יכולה לשאת , נוסף על משקלה העצמי ( ונוסף על משקל התפסן המוצמד אליה . ( כושר הנשיאה של רובוטים נע מ 0 . 5- ק " ג ברובוטים קטנים עד מאות ק " ג ויותר ברובוטים גדולים . נציין עוד , כי למחצית מהרובוטים התעשייתיים כושר נשיאה נמוך , המגיע עד 10 ק " ג . הסיבה לכך נעוצה בעובדה מפתיעה : משקלם של רוב החלקים שיש להרימם במערכת ייצור אינו עולה על קילוגרמים אחדים . נציין עוד כי היחס בין כושר הנשיאה של רובוט לבין משקלו העצמי הוא קטן ( יחסית לפועל אנושי , ( כיוון שרובוטים בנויים בדרך-כלל מחומרים כבדים יחסית ( מתכות . ( ברובוט זרוע העשוי מחומרים קלים יותר ( כמו פולימרים ) היחס בין כושר הנשיאה לבין המשקל העצמי יכול להיות גדול בהרבה . נעבור למדדי ביצוע הקשורים לרמת הדיוק בפעולת הרובוט . מבחינים בין שלושה מדדי דיוק שונים : כושר הבחנה , ( resolution ) דיוק הפעולה , ( accuracy ) וחזרתיות . ( repeatability ) כושר הבחנה נמדד באופן קווי ובאופן זוויתי . כושר ההבחנה הקווי מתייחס לקטע האורך ( interval ) הקטן ביותר שקצה זרוע הרובוט יכול להתקדם בו . כלומר , אי-אפשר להזיז באופן מבוקר את קצה הזרוע בקטע שאורכו קטן מכושר ההבחנה . התגובה לניסיון הזזה כזה תהיה תנועה בקטע שאורכו עלול להיות גדול מכושר ההבחנה . כושר הבחנה זוויתי הוא ערך דומה , המתייחס לזווית הקטנה ביותר שבה אפשר לסובב את קצה הזרוע ( סביב המפרק המתאים . ( ערכים אופייניים לכשרים אלה ברובוטים תעשייתיים הם 0 . 1 מ " מ עד 1 מ " מ בהבחנה קווית ו 0 . 1 ° - עד 1 ° בהבחנה זוויתית . ברור כי כשרים אלה הולכים ומשתפרים עם הזמן ככל שהטכנולוגיה של החיישנים והמפעילים מתפתחת . אפשר לומר כי כושר ההבחנה מודד את הדיוק המובנה של מערכת הרובוט , כפי שהוא מושג בייצור הרובוט . במילים אחרות , זהו הדיוק בכוח של הרובוט . לעומת זאת , דיוק הפעולה מודד את הדיוק בפועל של הרובוט בעת ביצוע משימותיו . אי-דיוק בהגעת קצה הזרוע לנקודה מבוקשת , נובע מאי-הדיוק המובנה של הרובוט ( דהיינו מכושר ההבחנה ) ומאי-דיוקים נוספים בפעולת המיפרקים , המנועים , החיישנים וחלקים אחרים של הרובוט , המתבלים במהלך השימוש . למעשה , דיוק הפעולה של רובוט אינו ערך קבוע , אלא ערך משתנה , התלוי בגורמים רבים , חלקם פנימיים ( תלויים ברובוט בלבד , ( כגון בלאי מיפרקים , וחלקם חיצוניים , כגון
|
|