|
|
صفحة: 41
. 1 הרובוט משעתק המסלולים . ( playback robot ) זהו רובוט שמדריכים אותו באופן ידני ללכת במסלול תנועה מסוים ( בדומה לבקרת תנועה של מכונית צעצוע בשלט-רחוק , ( ואז הוא מסוגל לחזור פעמים רבות בעצמו על אותו מסלול נלמד , כלומר לשעתק אותו . רובוט כזה אינו מסוגל לחשב בעצמו את פרטי התנועה של מסלולים חדשים , לכן ביצועיו מצויים בתחתית סולם הביצועים של רובוטים . . 2 הרובוט מחשב המסלולים . זהו רובוט שמסוגל לחשב בעצמו את פרטי מסלולי התנועה שעליו לעבור בהם ( כאשר הם מוגדרים באמצעות נתונים מתאימים . ( ברובוט כזה אין צורך בהדרכה ידנית של מסלולי תנועה , אך הרובוט אינו מסוגל לחוש באופן עצמאי בשינויים שחלים בסביבתו . מרבית הרובוטים התעשייתיים שייכים לשתי הקבוצות הראשונות לעיל . . 3 הרובוט הסתגלן . ( adaptive robot ) זהו רובוט שבנוסף ליכולתו לחשב מסלולים יכול גם לחוש את סביבתו , באמצעות חיישנים המותקנים בו , ולשנות את מסלול תנועתו בהתאם . כך , למשל , הרובוט יכול לעקוף ( או לתכנן עקיפה ) מכשול לפני שהוא נתקל בו ( ברגע שהוא " רואה " אותו או " חש " בו . ( במלים אחרות , רובוט זה מסתגל לסביבתו . לקבוצה זו שייכים מרבית הרובוטים האוטונומיים הפשוטים יחסית . . 4 הרובוט ה " חכם " או ה " אינטליגנטי . " זהו רובוט סתגלן אשר מסוגל , בנוסף לסתגלנותו , לקבל החלטות עצמאיות לגבי אופן ביצוע פעולותיו על-פי נתונים חדשים שהוא אוסף ( בזמן אמת . ( למשל , כשהוא נתקל במכשול , הוא יכול " להחליט " אם להזיז את המכשול הצידה או לעוקפו . כדי שהרובוט יוכל לתפקיד ברמה זו , יש לצייד את מערכת התוכנה שלו במסד נתונים על פרטי סביבתו , וכן במערכת מורכבת לקבלת החלטות , הקרויה מערכת מומחה . ( expert system ) ברור כי מחירו של רובוט מסחרי עולה ככל שה " אינטליגנציה " שלו גבוהה יותר : בעוד שעלותו של רובוט חובבים יכולה לנוע סביב עשרות דולרים , הרי שעלות רובוט " חכם " עשויה להגיע לעשרות ואף למאות אלפי דולרים . את האינטליגנציה של רובוט תעשייתי " ) רובוט זרוע , " או , מניפולטור ) ניתן לאפיין גם לפי סוג המסלול שבו נעה זרוע הרובוט או ליתר דיוק – המסלול שבו נע קצה המניפולטור . תנועה לאורך מסלול מסוים נוצרת כתוצאה מבקרת הרובוט , לכן מאפיין סוג המסלול נקרא גם בקרת המסלול . ( path control ) להלן סוגי המסלולים המקובלים ברובוטי זרועות .
|
|